Existuje nejaky program ktory by umožnoval vzdialenu spravu PC na ktory by som sa pripojil cez IP bez toho aby som musel niečo nastavovať na tom druhom PC?

Remote Desktop, VNC (RealVNC) a kopu dalsich. Vsetko musis prvotne nastavit.

Aj pri normálnej vzdialenej ploche, ktorú má samotný Windows, treba povoliť, prípadne nastaviť práva. Na tú však potrebuješ verejnú IP.